背景

公司有个板子，能过滤几乎所有脉冲式声学设备的报文，只把数据回传，兼容性非常强。但是也有一个问题，就是不知道脉冲何时发出。。频率倒是知道，大家都用50KHz和200KHz的频率。采样率也是知道的。

要我拿这个东西测水深。

方案

分4步走，第1步是区分脉冲何时发出，也就是数据何时有效；第2步是跳过脉冲发出的那段回波；第3步是找海底。第4步是计算水深。

区分脉冲何时发出：接收器就在发射器旁边，脉冲发出的时候会有非常强烈的回波值（拉满有效位数）。所以找连续的数据最大值即可用于分割不同道采样，很简单。
跳过脉冲发出的那段回波：我试了一下，水的背景振幅值是很低的，但是脉冲刚发出时的回波也有振幅震荡到低值的情况。于是滑动窗口算均值，通过固定阈值找到第一个均值小于阈值的窗口，窗口的bg就是不受干扰的水的开端。
找海底：回波中途会有干扰，比如说打到鱼了，或者打到什么悬浮物了。但是这些干扰的特点就是深度很浅，超过3米已经算庞然大物了。然而海底界面的一串回波远不止3米。基于这么一个经验，继续滑动窗口，找长距离的异常值区间。窗口就至少要大于6米嘛，这样才能规避干扰。按理说应该用中值滤波，但中值滤波要排序，在线做有点慢，毕竟这破CPU还拖着雷达等一众东西呢。于是就换了均值滤波，窗口加大进一步消除干扰影响，每次滑动kernel都增量更新缓存的上一个窗口的avg值，当当前窗口avg值大于2倍缓存的avg值时，视为检测到海底。这个滤波其实也是提前返回的，就不是要整道都要滤波一遍。
计算水深：很粗糙，把水中声速视为定值。知道采样率，便知道双程走时，乘速度就是2倍的测深。